污水管道监测机器人

所属领域：机电工程 智能装备

     成果简介：

我国污水管道达68.3万公里（2018年数据），且以每年8%的增长速度增加。城市内的地下管网建设时间早，污水管道在常年累月使用过程中，会出现腐蚀、破裂、渗透、材料脱落等缺陷。管道内也难免会出现管路淤积、排水不畅等现象。污水管道出现缺陷或堵塞时，市政人员需要对管道进行缺陷检测，确定其缺陷类型及位置信息。常规的检测手段会耗费大量的人力、物力以及财力，其检测成本较高。此外，也污水管道内充斥着大量易燃易爆有毒气体以及致病菌可能会对进入管道进行检修的工作人员的人身安全产生威胁。若使用专门的污水管道检测机器人，可以有效减少检测维护成本，同时检测效率大大提高，其安全性、可靠性也能得到保障。用于地下污水官文监测，勘测。

技术特点：

本团队开发的污水管道检测机器人为完全自主开发。对于机器人本体，各主要结构如机身和控制电路等均由团队成员自主研发设计，具有完全的自主知识产权，机身采用流线形外形设计，可以在管内正常有流水的情况下进行检测工作。其电子密封舱内置陀螺仪和温湿度传感器，数据可以传回至上位机界面显示，从而实时监测机器人的状态。防水摄像头拥有光学防抖，高流明度照明系统以及图像增强技术，可以在黑暗管道内正常工作。2自由度舵机云台可以提供机器人更加广阔的视野。机器人机身两侧配备大功率矢量推进器，驱动力矩大，在自动定航定向工作时，通过PID控制使机器人拥有抵抗一定的扰流影响的能力。机器人采用遥控方式进行动作，操作简单方便。使用220V交流电进行供电，理论上摆脱了采用电池的续航不足问题。